摘要：為幫助科研人員開闊移栽機械研發思路，系統了解溫室穴盤苗移栽機的研究現狀和存在問題，從 而 查 漏補缺，著力提升我國溫室缽苗機械化移栽水平。采用文獻綜述和歸納總結的方法，對國內外溫室穴盤苗移栽現狀和代表性裝備進行對比，同時對穴盤苗移栽關鍵技術部件研究進展進行梳理。結 果 表 明：當前我國穴盤苗移栽領域相關標準缺失引起的栽培模式、裝備作業評價標準等因素的不確定性，導致移栽機研發難以為繼;已有裝備功能單調，智能化程度低，無法自動完成缽苗質量檢測、分 級、計 數、補苗等一機多用功能;移栽機設計缺乏整體布局規劃和移栽策略、工藝流程優化，致使機器體積龐大，適 用 性 不 強。針對上述問題提出以下建議：盡快制定溫室穴盤苗移栽標準，規范行業發展;加速以機器視覺技術為代表的高新技術應用，提升機器功能和智能化程度;加 強 移 栽機整體設計和作業流程優化。

　　關鍵詞 溫室;穴盤苗;移栽機;現狀分析

　　溫室是我國反季節蔬菜的主要生產方式。2018年全國溫室蔬菜產量占當年蔬菜總產量的30%[1]，溫室蔬菜穴盤育苗技術應用規模日益擴大。與傳統育苗方式相比，穴盤育苗抗逆性強，具有發芽率高、占地面積小、育苗周期短、便于機械化統一管理等優點[2]。當幼苗長到一定程度時，為滿足其進一 步 生長發育要求，需要將高密度穴盤培育的幼苗移植到低密度穴盤，以縮短作物生長發育期，錯開成熟期，提高產量[3]。人工移栽勞動強度大，效率低，栽植質量難以保證[4]。這種粗放的生產方式已無法滿足現代育苗工廠作業精準化、集約化的發展要求。另一方面，隨著農村人口向城市大量轉移，農業勞動力嚴重短缺，雇傭成本上升[5]。

　　因此，穴盤苗機械化移栽是未來的發展趨勢。國外溫室穴盤苗移栽機已非常成熟，基于先進工業技術和計算機技術開發的移栽機不僅效率高，作業質量穩定，適用性強，而且可以對缽苗品質進行檢測篩選，對移栽數量進行統計。相比之下，我國溫室移栽機發展起步較晚，但研究熱度不減。科研人員先后開展了大量的探索和研發工作，積累了豐富的經驗。但由于作物栽培品種和模式不一，致使移栽機發展較為緩慢。本研究擬采用文獻綜述和歸納總結的方法，對國內外現有溫室穴盤苗移栽機代表性產品和最新研究進展進行對比，對移栽機關鍵技術部件進行歸納，分析國內移栽機械當前發展所面臨的主要問題，并提出相應的應對措施，以期為科研人員研發移栽機提供思路，同時幫助相關從業人員準確把握移栽機發展趨勢，系統了解行業現狀和存在的問題，從而查漏補缺，提高我國溫室缽苗機械移栽水平和推動標準化育苗工廠發展。

　　1 移栽機技術特征

　　1.1 栽機分類缽苗栽培模式較多，針對不同的栽培模式移栽方法也有差異。溫室生產中采用機械化移栽的缽苗按照不同栽培方式主要分為基質培種苗、水培種苗、扦插無根苗以及組培種苗等[6]。基質培種苗在不同規格的穴盤中培育，一般基質由泥炭、蛭石和珍珠巖等組成，這種方式更接近大田種苗生長環境，取苗器通常需要插入基質塊進行取苗。水培種苗則利用專用的定植籃或海綿將種苗固定在栽培板上，通過板下的營養液進行培育，移栽時需要設計特殊的取苗器抓取定植籃。近年來，無性繁殖育苗在種苗生產中的規模不斷發展壯大。無性繁殖主要指扦插、嫁接及組織培養。扦插苗有一個非常大的特點，即幼苗均是不帶基質的裸苗。對于裸苗而言，直接觸碰柔嫩苗體極易造成損傷，這給機械夾持、移載作業帶來挑戰。為此國外有公司研發了一種可降解的扦插苗條帶，人工剪下苗后扦插在條帶上，然后通過機械進行移 栽，這種扦插苗條帶方便運輸和計數。

　　組培苗是指對植物組織進行培養，使其通過部分組織再生出完整植株的過程。瓊脂常被用來作為組培基質，這種苗對移栽機的要求更高，作業動作需要十分輕盈。按照移栽穴盤孔數區分，移栽機有多穴-多穴和多穴-單穴2種。多穴-多穴一般指將高密度穴盤培育的缽苗移植到具有低密度孔穴的穴盤繼續培養。而多穴-單穴指將高密度的缽苗移植到單孔容器中，主要針對盆栽花卉生產和移栽。按照取苗器數量不同移栽機可分為2種：一種是單個取苗器每次只移栽單株缽苗;另一種則由整排取苗器同時對多株缽苗進行移栽[7]。

　　1.2 苗移栽過程盡管缽苗栽培模式多種多樣，目前基質培種苗依舊在市場上占比最大，絕大部分移栽機也是針對基質苗研發的[8]。以基質種苗為例，常見針式 移 栽機作業過程可分解為8個關鍵步驟：

　　1)根據缽苗空間坐標驅動取苗器移動到供苗穴盤及靶標缽苗正上方的預定位置;2)取苗器下降直至其貼近基質表面;3)末端的鋼針伸出并插入基質塊內部;4)整個取苗器開始上升，完成取苗動作;5)取苗器移動到目標穴盤及靶標孔穴正上方的特定位置;6)取苗器下降將缽苗精準投放到靶標孔穴中;7)鋼針縮回，利用針筒端面的反推力將基質塊從針上捋下，完成缽苗釋放動作;8)取苗器上升，移動到下一個待移栽的缽苗上方。如此重復1)～8)步驟。移栽過程中，取苗器的移動路徑需要根據機器布局、穴盤位置、缽苗生長狀況等因素進行合理設計和優化，一方面可以縮短路徑長度，提高效率;另一方面能夠避免其與缽苗和機器部位發生碰撞。

　　1.3 栽質量評價方法

　　目前，有關溫室缽苗移栽機的作業質量評價尚無國家標準進行規范。已有研究中對于移栽機的質量評價主要集中在移栽合格率、幼苗損傷率、基質破損率、移栽倒伏率、取苗成功率、成活率等指標。這些報道中，針對一些指標的評判標準也有差異，例如基質破損程度因主觀因素影響每個文獻中判斷結果有所不同。相對而言，大田蔬菜幼苗移栽質量評價標準較 為 完 善。DB36/T1360—2020《茄果 類 蔬 菜機械化移栽作業技術規范》[9]規定了茄果類蔬菜大田機械化移栽的漏載率、重栽率、倒伏率以及移栽合格率等術語，并指明了作業要求，檢驗方法和檢驗規則。地方標準 DB62/T2974—2019《蔬菜移栽機 作業質量》[10]針對導苗管式移栽機和鉗夾式、鏈 夾 式移栽機的立苗率、埋苗率、傷苗率、露苗率、漏栽率等參數進行了規定。由此可見，溫室缽苗移栽質量評價標準亟需頒布，以指導行業規范化發展。

　　2 國內外溫室缽苗移栽發展現狀

　　2.1 外移栽機械現狀

　　國外溫室缽苗移栽機研究起步較早，最早的報道始于美國普渡大學的 Kutz[11]。早期移栽機通常以工業機器人為主體，通過安裝不同的末端執行器完成移栽作 業 任 務。90年代 初，日 本、英 國 一 些 院校針對穴盤苗和組培苗移植技術展開研究[12-13]。21世紀初荷蘭設施農業裝備生產企業 Visser、TTA 等公司開始 生 產 穴 盤 苗 移 植 機 械。經過幾十年的發展，歐洲目前已涌現出 Flier、Ubinati和 Tea等一批設施移栽機生產企業。在功能方面，這些移栽機已由簡單的缽苗移植、剔苗、補苗向分級移植和裸苗移植等方向擴展。

　　同時為滿足多元化的機械移植作業要求，一些輔助裝置，例如紙缽苗、塑料穴盤、可降解扦插苗條帶等得到了長足的發展，這不僅提高了移栽機作業質量和生產效率，而且帶動了整個產業鏈的結構升級。隨著機器視覺等最新工業技術的應用，近年來這些移栽機智能化程度明顯提升，可通過觸摸屏完成數據 監 測，作 業 參 數 設 置 及 故 障 診 斷。美 國 的AgriNomix 公 司 研 發 的 RW2100Twin 移 栽 機每小時可移栽6.1萬株 苗。這 款 裝 備 雙臂同時移栽，種植 深 度 和 穴 盤 高 度 可 調，同 時 能 針對5個 穴 盤 進 行 作 業[14]。意 大 利 UrbinatiS.r.l.公司研發 的 RW64 移 栽 機 作 業 效 率 為5.6萬株/h，該機多個電動取苗器采用獨立無線控制方式，可雙排同時移栽，并通過觸摸屏能進行機器編程和自我診斷[15]。

　　荷蘭老牌設施農業裝備公司眾多，其設施園藝相 關 技 術 也 處 于 世 界 領 先 地 位。Visser HortiSystems公司自1967年以來，一直聚焦于園藝苗圃作業機器和生產線的研究與設計。其生產的 Pic-O-MatVision移栽機基于視覺系統可以剔除穴盤中的空穴 和 品 質 差 的 苗，保 證 移 栽 苗100%優質，每小時最 多 可 移 栽1.92萬株 缽 苗[16]。

　　針對 扦插苗機械化移栽的廣泛需求，Visser公司研發了一種可降解 AutoStix? 插條。這種插條使用時人工將剪下的苗扦插在條帶上，然后通過 AutoStix移栽機切下條帶單體并進行移植，插條能夠無損夾持不同莖稈粗細的缽苗，還能促進幼苗生根，移栽效率為1.2萬株/h[17]。TTA 公司創立 于1996年，開發 了 多 款 缽 苗 移栽機，其中 MidiVision視覺選苗移栽機作業效率為0.5～4萬株/h。該裝備移栽時能夠自動跳過空 穴，極 大 降 低 了 漏 栽 率[18]。除 了 土 壤 基 質外，瓊脂常被用來作為基質對植物組織進行培養，使其通過部分組織再生出完整植株。

　　組培苗生長后期需要將其移栽到穴盤或盆中，幫助植物發育出更繁茂的根系。TTA 公司針對瓊脂較軟、不易抓取的特點開發了 MidiFlat移栽機，針對組培植物該裝備作業效率為1.5萬株/h[19]。除了上述代表性的移栽機以外，本研究還針對國外其他移栽裝備的關鍵參數及性能特征進行對照。這些裝備無論在作業質量、效 率，還是在功能、機器設計等方面都十分成熟。同時，價格也很昂貴，對于國內中小型設施蔬菜生產企業而言難以承受其引進成本。此外，這些機器都是按照國外的設施種植模式和標準進行設計，無法適應國內溫室缽苗移栽場景。

　　2.2 內移栽機械現狀

　　我國大田移栽機械研究開展相對較早，20世紀60年代就成功研制了裸根苗插秧機，經過幾十年發展，大田缽苗移栽裝備相對成熟，已有一定程度的推廣和應用[20]。但溫室缽苗移栽機起步較晚，20世紀90年 代 初 國 內 才 開 始 相 關 機 械 的 研 究。1991—1999年，吉林工業大學范云翔等[21]針對空氣整根營養缽育苗開展了一系列研究，包括穴盤設計、播種裝置和移栽裝置的研發。2000年以后，國內出現了一批具有龍門架式結構的溫室穴盤苗移栽機[22]，其中典型代表為2005年中國農業大學強麗慧等[23]設計的生菜自動移栽機。

　　近些年，移栽機發展速度明顯變快。2012年，北京智能農業裝備研究中心馮青春等[24]研制了一種基于三坐標平移串聯機器人機構的花卉幼苗自動移栽機，該機基于視覺系統可實現幼苗和空穴的識別，然而機器仍以人工移栽和半自動移栽為主。半自動移栽需要人工進行取苗、喂苗，移栽機僅完成自動移植動作;全自動移栽機在半自動移栽機的基礎上增加了自動供苗、取苗、送苗和收盤等機構[25]。2007—2017年，浙江大學童俊華等[26]研發了一款帶有視覺檢測功能的溫室缽苗全自動移栽機流水線產品，可實 現 劣 質 苗 識 別 并 將 其 剔 除。江蘇大 學 周 昕[27]2019年基 于 RGB-D 相機 提 出 穴盤苗智能檢測方案和智能分選-移栽-補栽一體機整體方案 ，所 設 計 的 機 器 當 移 栽 循 環 為1000 次/h時作 業 效 果 最 佳，補 栽 后 成 苗 率 達 到99.33%，對應的換盤移栽效率為5000株/h。

　　上述探索為溫室穴盤苗移栽機的研發積累了豐富經驗，但與國外移栽技術相比依舊存在較大差距。其原因主要在于國內設施園藝裝備總體發展起步晚，技術積累薄弱。同時溫室種植模式因缺乏相應標準指導而差異明顯，導致裝備開發難以推進。另外，農機農藝融合欠佳，種植方對移栽技術要領不了解，非標準化的種植模式和栽培裝置無法適應機械化移栽要 求;而移栽機生產方對溫室種植現狀缺乏全面調 研 和 理 解，大 部 分 裝 備 是 根 據 某 一 具 體生產流程 和 模 式 定 制 的，產 品 難 以 推 廣 至 其 他 種植企業，因此研發、推 廣 積 極 性 不 足。這 些 因 素 嚴重阻礙了我國溫室 穴 盤 苗 移 植 技 術 發 展 和 裝 備 的升級。

　　3 移栽機關鍵技術研究

　　成熟的移栽機是集上苗、移栽、取苗等功能于一身的流水線產品。隨著工業技術的發展，上苗和取苗工藝很容易實現，通過輸送帶、傳感器、PLC控制器即可完成穴盤的精準定位和運輸。相比之下，作為移栽對象的幼苗具有易損傷和難抓取的特點，移栽機構柔性作業的同時還要保證效率，因此在整個移栽機研發中移栽部件和工藝是難點，這一步驟的關鍵技術部件包括取苗機構和移栽執行機構。同時為實現取苗機構較優運動軌跡，提高作業質量和效率，路徑規劃也是一個研究重點。

　　3.1 苗機構取苗機構

　　作為移栽機的末端執行部件，將缽苗從穴盤中拔取出來，夾持，然后在目標孔穴中釋放。其設計合理性直接影響移栽機的作業質量和效率。缺乏科學論證的取苗機構在抓取過程中容易造成基質塊破損和缽苗損傷、移栽過程中缽苗提前掉落或缽苗釋放不流暢等問題。為此，研究人員針對這一關鍵機構做了大量研究。一般而言，取苗機構分為兩指式和四指式。Wang等[28]提出的兩指式取苗器末端 增 加 了 梯 形 夾 片，并 通 過 EDEM 軟件對夾片形狀和取苗加速度進行離散元仿真分析。結果表明，采用拔苗加速度為0.3m/s2 時孔穴內基質殘留最少。但由于抓取平衡性較差，兩指式的取苗器較為少見，國外成熟移栽機大多采用四指式取苗器。韓綠化 等[29]采用鑷子型兩指四針鉗夾式結構設計了一種取苗器，兩指末端的夾取針為叉子型，在雙作用微型氣缸作用下4根夾取針伸出并插入基質，兩指合攏夾取針夾緊基質塊，放苗時通過橡膠氣囊撐開機械手指放松夾持，夾取針收縮放苗。

　　上述這些取苗器均采用向上拔取的取苗方式，拔取缽苗時加持過力大容易造成基質塊破損，夾持力過小而又無法順利將缽苗從穴盤中拔出，同時還會出現移栽機構移動過程中缽苗掉落問題。為解決此問題，王超等[30]設計了一種氣動下壓式高速“U”型取苗裝置，該裝置以向下剁的方式取苗，可實現7200株/h的高 速 取 苗 任 務，但其只能針對非標準的無底穴盤，普適性不強。

　　四指取苗器因其作業穩定性好而被廣泛采用，Choque等[31]設計的電動四針式取苗器通過舵機和絲桿結構驅動移栽針在針筒中完成下降和上升動作。針筒上端為鉸連接方式，作業時可以向內擺動引導移栽針夾緊基質。該設計通過一根螺桿即可控制4根針的動作，同步性較好，但通過電機驅動絲桿來控制鋼針升降速度較慢。為提升移栽機取苗 速 度，Jiang 等[32]設計了原理類似的取 苗 器，將電機驅動更改為氣缸驅動，并在取苗器上安裝了傳感器系統來監測分析基質與孔穴壁的粘附力和取苗時基質所受的擠壓力。試驗表明該取苗器的總移植成功率為 100%，根 插 損 傷 率 低 于17%。Jorg等[33]完成了用于蔬菜缽苗移栽的雙指夾和針夾的設計、開發和測試。這2種取苗器抓取方向與孔穴棱角不平行，移栽試驗表明雙指夾和針型指的平均移植成功率分別為95%和81.75%。雖然兩種取苗器類型都不影響移植后幼苗的 生 長，但 兩 指 夾 對 萵 苣 和 菊 苣 更 可 靠。而針夾只適合具有更高硬度和凝聚力的基質塊，同時取苗過程需要借助頂苗器，因此缽苗基質塊完整率不高。

　　3.2 栽執行機構移栽

　　執行機構是移栽機的另一核心部件，在取苗機構拔取動作完成后負責缽苗的平穩運輸。趙雄等[36]設計了一種混合驅動五桿機構來實現花卉 穴 盤 苗 的 單 株 移 栽，并 基 于 遺 傳 算 法 和ADAMS軟件優化了機構參數，該 機 構 移 栽 平 均 成功率為87.16%。并聯 機 構 具 有 運 動 速 度 快、精 度高、動態性能好等一系列優點，可以滿足設施農業對高速移栽作業的需求。周昕等[37]從框架結構、移栽部件及輸送裝置3部分設計了一款并聯移栽機器人，這款裝置只有一個取苗機構，可實現黃瓜苗從128孔穴盤到72孔穴盤的移栽。試驗表明移栽加速度超過20mm/s時，缽苗破損 數 量、掉 落數量增 加，移 栽 合 格 率 極 大 降 低。為 消 除 這 種 并聯機構在實際工作環境中由于裝配誤差、柔 性 變形、構件質量等引 起 的 運 動 誤 差，科 研 人 員 提 出 了剛柔耦合動力學 模 型，對 并 聯 機 構 軌 跡 進 行 仿 真，然后對其誤差進行補償，平均誤差由7.6mm 降低到1.2mm[38]。

　　Rahul等[39]提出了一種完整的5R2DOF機電一體化移栽機械臂用于花盆苗移栽。該機械臂具有兩個自由度和五個旋轉關節，文獻重點分析了機構的運動學原理和工作空間。經測試，機械臂從116.6 mm 的 距 離 取 下 缽 苗 時 耗 時 2.1～2.4s，最大功耗為20.47W。但是機械臂只能實現左右搖擺和 夾 取-松開 動 作，無法滿足實際移栽需求。研究人員在此基礎上采用實時嵌入式系統又設計了一種4DOF并行機械臂，增加 了上下移動工作空 間。通過拾取和放置紙盆幼苗測試，得 出 每 個 幼 苗 操 作 時 間 為 3.5s，成 功 率 為93.3%[40]。分栽機構是移栽機執行機構的另一特殊形式。通過分栽機構的運行，使得整排取苗器在取苗時相鄰間距縮小，與供苗穴盤相鄰孔穴間距一致;在放苗時取苗器相鄰間距增大，均勻分散，與目標穴盤相鄰孔穴間距一致，從而滿足高密度穴盤向低密度穴盤移栽的要求。

　　國外移栽機大都采用多個電機驅動方式，使每個取苗器作為獨立個體實現分散和聚集位移。這種設計每個取苗器獨立可控，移栽時能有效回避空穴，保證移栽質量，同時能進行補栽作業，但成本較高。為適應國內設施發展現狀，節省機器成本，絕大多數分栽機構均采用聯動設計，通過一個驅動器完成所有取苗器的控制。朱春燕等[41-42]設計了一種分配盤，工作時氣缸推動取苗器沿著分配盤上的導 軌 槽 向 下 運 動，增 大 相 鄰 取 苗 器 間 距。釋放缽苗后，氣缸收縮，取苗器則沿著分配盤導軌槽向上運動，從而縮小相鄰間距。

　　4 存在問題與應對措施

　　4.1 存在的主要問題

　　近幾年國內科研人員在溫室穴盤苗移栽機械方面的研究日益增多，這為行業的發展積累了不少數據和經驗。盡管如此，國內移栽機在作業效率、功能等方面與國外裝備相比還存在較大的差距。而引起這些差距的主要原因在于：

　　1)溫室移栽領域標準缺乏。檢索相關標準發現，LY/T2234—2013《林業 機械林業工廠化育苗育苗穴盤》[63]只規定了林業工廠化育苗用穴 盤 的 術 語、型 號 編 制、試 驗 與 檢 驗 規 則等。其中育苗穴盤系列型譜中最多只有128孔，且未對單個孔穴的尺寸參數進行說明。就移栽作業質量評價而言，行業標準 NY/T3486—2019《蔬菜移栽機作業質量》[64]定義了裸地和膜上蔬菜機械化移栽的幼苗參數、相關術語、作業條件、行距株距檢測方法和檢驗規則。江西地方標準 DB36/T1360—2020《茄果類蔬菜機械化移栽作業技術規范》[9]規定了茄果類蔬菜大田機械化移栽的漏栽率、重栽率、倒伏率以及移栽合格率等術語，作業要求，檢驗方法和檢驗規則。甘肅地方標準 DB62/T2974—2019《蔬菜 移栽機作業質 量》[10]針對 導 苗 管 式 移 栽 機 和 鉗 夾 式、鏈夾式移栽機的立苗率、埋苗率、傷苗率、露苗率、漏栽率等參數進行了規定。

　　由此可見，我國缽苗移栽領域的現有標準主要針對林業或大田作物缽苗移栽技術進行規范，而針對溫室穴盤苗移栽的標準仍處于空白狀態。溫室穴盤苗移栽和大田作業工況完全不同，裝備差異明顯，已有標準顯然無法適應現代溫室的高標準作業要求。這就導致目前市場上存在的穴盤尺寸參數不一，種植模式各異，裝備開發不規范、作業質量評價不嚴謹等問題，致使行業發展緩慢。以200孔的穴盤為例，因缺乏標準指導，目前市場上已有產品生產不規范，四棱臺型的孔穴規格(上孔尺寸×下孔尺寸×深度)從(23×23)mm×(11×11)mm×40mm、(25×25)mm×(10×10)mm×30mm 到(24×24)mm×(10×10)mm×43mm 都有涉及。

　　4.2 應對措施與建議

　　1)制定溫室穴盤苗移栽標準。標準是規范行業健康、快速發展的“風向標”和“指路燈”。面對溫室穴盤移栽領域穴盤規格不統一、種植模式多樣等亂象，亟需發布行業標準，統一穴盤規格，規范術語名稱、編制型譜、制定技術參數。同時依據現有行業、國家、地方標準，制定溫室穴盤育苗、栽培、移栽等過程的詳細技術要求，嚴格規范移栽機作業評價體系，明確具體的評價指標、試驗與檢驗規則等，從而使育苗輔助裝置生產、栽培模式、移栽機研發等各項環節有章可循。這是促進溫室穴盤苗機械化移栽快速發展的關鍵一步。

　　2)加速高新技術應用。先進工業和計算機技術的快速發展為農業裝備注入了新的活力，農用無人機，無人駕駛拖拉機等智能農機裝備相繼問世。溫室移栽機研發時也有必要借鑒這些高新技術，從而使其形成一個集成系統，可實現一機多用。近年來，機器視覺技術因其能夠以非入侵方式對目標進行檢測，具有無損、實時、低成本的優點而被廣泛應用于溫室機 器 人 路 徑 規 劃[67]、目 標 識 別[68]、病 蟲 害 檢測[69]、果蔬品質分級[70]等方面。TTA，Visser等公司基于機器視覺技 術 開 發 的 移 栽 機 極 大 提 高 了 智能化水平。這些移 栽 機 可 以 完 成 缽 苗 計 數、分 級、剔苗、補 苗、故 障 檢 測 等 功 能。因 此，在 移 栽 機 研發方面，應建立標 準 化 穴 盤 苗 數 據 庫，開 發 魯 棒 性良好的識 別 算 法，基于深度學習技術提升機器智能化水平。

　　3)加強移栽機整 體 設 計。著眼于移栽機整體設計，優化 移 栽 工 藝，改 善 移 栽 策 略，注 重 研 究 持續性和技術延續 性。積 極 吸 收 已 有 研 究 中 的 較 優技術方案，攻克未 解 關 鍵 技 術 難 題，將 技 術 點 連 成技術面。同 時 根 據 國 內 市 場 現 狀 和 需 求，開 發 符合國情的移栽機 器，降 低 成 本，提 高 移 栽 機 性 能 和效率，以其良好的普適性和較高的性價比加速推廣與應用。

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　　作者：田志偉1，2 馬 偉1* 楊其長1 姚 森1，2 張 梅3 段發民1 徐海東1，4